醫(yī)療機(jī)器人是一個(gè)大類(lèi)別的概念，凡是用于醫(yī)療領(lǐng)域的各種機(jī)器人，在廣義上都可稱(chēng)之為醫(yī)療機(jī)器人，包括手術(shù)機(jī)器人、護(hù)理機(jī)器人、康復(fù)機(jī)器人等。目前提到醫(yī)療機(jī)器人，在狹義上更多的是指微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人。

微創(chuàng)手術(shù)經(jīng)人體微小創(chuàng)口或自然腔道實(shí)現(xiàn)手術(shù)操作，最大限度地減小術(shù)中損傷，縮短恢復(fù)時(shí)間，已成為手術(shù)技術(shù)發(fā)展的必然趨勢(shì)。

從20世紀(jì)80年代起，醫(yī)療機(jī)器人已經(jīng)發(fā)展了很多年頭，但臨床產(chǎn)品仍然屈指可數(shù)，最受人關(guān)注的是美國(guó)的達(dá)芬奇腔鏡手術(shù)機(jī)器人。全世界很多國(guó)家也都在研發(fā)針對(duì)腔鏡手術(shù)的機(jī)器人系統(tǒng)，如德國(guó)、意大利、日本、韓國(guó)、以色列、加拿大等，我國(guó)的哈爾濱工業(yè)大學(xué)、天津大學(xué)、上海交通大學(xué)等高校也開(kāi)展了相關(guān)研究。

腔鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)涉及多自由度機(jī)械臂的高精度驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、微手術(shù)器械設(shè)計(jì)、低延時(shí)控制技術(shù)、主從操作技術(shù)、力反饋技術(shù)等，是典型的多學(xué)科交叉的復(fù)雜機(jī)電系統(tǒng)。更重要的是，手術(shù)機(jī)器人屬于由監(jiān)管部門(mén)審批的III類(lèi)醫(yī)療器械，對(duì)面向臨床的安全性、可靠性、有效性和適用性，以及生產(chǎn)體系都有著嚴(yán)格的要求。

除了腔鏡手術(shù)機(jī)器人，還有很多專(zhuān)科型手術(shù)機(jī)器人，其功能需求因不同科室而異。典型的如脊柱導(dǎo)航手術(shù)機(jī)器人，以色列Mazor公司的Renaissanc系統(tǒng)、法國(guó)Medtech公司的ROSA系統(tǒng)、北京天智航的天璣系統(tǒng)等，都已經(jīng)在臨床上得到了實(shí)際應(yīng)用。導(dǎo)航類(lèi)機(jī)器人在系統(tǒng)復(fù)雜度方面一般比腔鏡手術(shù)機(jī)器人低，主要基于醫(yī)學(xué)影像和輔助生物信息，基于算法和人機(jī)交互功能實(shí)現(xiàn)手術(shù)規(guī)劃和導(dǎo)航，為手術(shù)操作提供安全的手術(shù)路徑。

自美國(guó)的達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人獲得美國(guó)FDA認(rèn)證以來(lái)，在全球手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)范圍內(nèi)基本處于壟斷地位，最新的型號(hào)在中國(guó)市場(chǎng)每臺(tái)售價(jià)高達(dá)3000萬(wàn)元人民幣左右，且每年都要收取高昂的維護(hù)費(fèi)用，耗材的價(jià)格也居高不下。高昂的費(fèi)用拉開(kāi)了患者與機(jī)器人輔助微創(chuàng)手術(shù)之間的距離。

達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人之所以長(zhǎng)時(shí)間處于壟斷地位，一方面是由于腔鏡手術(shù)機(jī)器人的高技術(shù)密集和知識(shí)產(chǎn)權(quán)因素，另一方面也是由于手術(shù)機(jī)器人屬于III類(lèi)醫(yī)療器械，注冊(cè)門(mén)檻高、監(jiān)管力度大，產(chǎn)品要想進(jìn)入醫(yī)療市場(chǎng)，必須經(jīng)過(guò)嚴(yán)格的型式檢驗(yàn)、臨床試驗(yàn)以及注冊(cè)審評(píng)，并且要按照質(zhì)量體系要求，嚴(yán)格控制研發(fā)過(guò)程、生產(chǎn)過(guò)程和產(chǎn)品質(zhì)量。因此，手術(shù)機(jī)器人真正走進(jìn)手術(shù)室，在有充分技術(shù)積累的前提下，也需要大量的人力、財(cái)力支撐。

中國(guó)正值醫(yī)療機(jī)器人發(fā)展的黃金時(shí)期，國(guó)家引導(dǎo)政策好，支持力度大，醫(yī)院、醫(yī)生、民眾對(duì)機(jī)器人手術(shù)認(rèn)可度高，市場(chǎng)教育已經(jīng)成熟，醫(yī)院需求缺口巨大。同時(shí)，不管是高校還是企業(yè)，都對(duì)醫(yī)療機(jī)器人行業(yè)表現(xiàn)出濃厚興趣，形成了良好的技術(shù)研發(fā)和產(chǎn)業(yè)應(yīng)用氛圍。但這個(gè)行業(yè)在國(guó)內(nèi)還屬于剛起步，人才缺口大、產(chǎn)業(yè)鏈不夠健全，需要政、產(chǎn)、學(xué)、研、醫(yī)、檢、資等各方大力協(xié)同，如此才能實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人的大規(guī)模普及和推廣應(yīng)用。

(作者：杜志江，系哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人研究所副所長(zhǎng))